Projet de recherche, novembre 2026

Une pince qui sent comme les moustaches d'un rat

Un bras SO-101 qui trouve et saisit des objets sans caméra.

L'idée, ce qui est vérifié, le plan et les risques. Rien n'est encore mesuré.
Le problème

Sans caméra, toucher un objet le déplace, et ce qu'on sait de la scène devient faux.

Tous les capteurs tactiles du SO-101 sentent en appuyant.

Avant le contact doigt gobelet Après position dans la carte position réelle
Un gobelet vide bascule sous environ 9 mN poussé en haut, soit le poids d'un gramme.
Ce qui existe

Le capteur tactile pour SO-101 existe déjà : en refaire un n'apporte rien.

Et la résolution ne paie pas : dans le benchmark TacO, un micro de contact à 27 $ bat une matrice dense en insertion.

ProjetPrincipeCoûtSent sans appuyer ?
LeFlexiTac (Columbia, mai 2026)Matrice de pression 12 × 3230-35 $Non
OpenTac (octobre 2026)Matrice avec cisaillement~2 $ le capteurNon
WowSkin / AnySkinMagnétique210-250 $Non
Signaux des servosErreur de position0 $Non
Sources sur la page du projet.
L'inspiration

Les animaux explorent avec des poils avant de toucher avec les doigts.

Le rat

Il balaie ses vibrisses plusieurs fois par seconde pour trouver la position et la forme des objets dans le noir.

Le chat

Il voit mal de très près. Au moment d'attraper, ses moustaches prennent le relais de la vue.

Le lamantin

Il sent et saisit sa nourriture avec les poils raides autour de sa bouche.

Connaissances générales : les références de biologie sont à retrouver avant de les citer.
L'idée

Les vibrisses explorent, les coussinets saisissent, une carte relie le tout.

servo de la pince microcontrôleur (support caméra) fixe mobile doigt environ 60 mm 4 vibrisses : explorer 2 en pointe, inclinées de 20 à 30°, 2 latérales 2 coussinets : saisir force, cisaillement, glissement 1 capteur de référence retire le champ terrestre et le servo Embout qui prolonge la pointe la pointe ne fait que 6 × 7 à 10 × 12 mm
Dimensions mesurées sur les fichiers officiels de la pince. 7 capteurs MLX90393, 1 microcontrôleur RP2040.
Comment une vibrisse mesure

Un aimant au pied du poil bascule au-dessus d'un capteur magnétique.

Plus le contact est près de la base, plus le poil tourne pour chaque millimètre d'avance du bras.

poil en nitinol, 0,3 mm membrane en silicone, serrée aimant 2 × 1 mm 3 à 4 mm capteur MLX90393 même avance du bras Contact près de la base forte rotation Contact loin de la base faible rotation
Principe de Solomon et Hartmann. Précision attendue : 1 à 2 mm près de la base, 3 à 5 mm près du bout.
La carte des contacts

Le robot dessine ce qu'il a touché, et cette image remplace la caméra.

Une grille vue de dessus, en cases de 5 mm, rendue en image de 224 × 224 pour la politique et affichée à l'opérateur.

Inconnu : jamais exploré Libre : balayé sans contact Occupé : contact détecté Pince et ses vibrisses
Après une prise, la zone autour de la pince redevient inconnue : les objets ont pu bouger.
Originalité

Le capteur n'est pas nouveau. Son usage l'est.

TravailCe qu'il fait déjàCe qui lui manque
Lin et al. 2022Même capteur, sur l'effecteur d'un bras industrielPolitique apprise
Lin et al. 2024Carte d'occupation par vibrisses le long d'un brasPolitique apprise
Exploratory Hand, 2021Mesure le déplacement des objets pendant le sondageVibrisses
GLoTouch, septembre 2026Recherche et saisie sans caméra par une sondeCarte et politique apprise, d'après son résumé
Ce projetVibrisses et apprentissage par imitation, carte en image sans caméra, pince à bas coût
Une vingtaine de recherches d'antériorité le 11 novembre 2026, sans rien trouver qui combine ces trois points. À refaire avant de rédiger.
Ce qui est vérifié

Trois relectures : le projet tient sur le papier, après corrections.

Originalité, faisabilité technique, solidité scientifique.

PointOrdre de grandeurVerdict
Signal d'une vibrisse, pour 10 mm d'enfoncement0,1 à 0,2 mTNet : 30 à 50 fois le bruit
Bruit du capteur1 à 6 µT
Force de contact visée, pour 5 mm d'enfoncementmoins de 2 mNÀ mesurer en phase 2
Parasite du servo au bout du doigt5 à 30 µTCorrigeable
Course du bras avant arrêt, à 5 cm/s3 à 7 mmLarge marge sur un poil de 50-60 mm
Masse ajoutée15 à 25 gAcceptable
Calculs et fiches techniques, pas encore des mesures.
Le test qui décide tout

Une vibrisse déplace-t-elle moins les objets que les autres façons de détecter ?

La tige rigide de même longueur sépare l'effet de la portée de celui de la souplesse.

Vibrisse flexion du poil Tige rigide même portée Proximité sans contact Bout du doigt capteur sous coussinet Servos seuls erreur de position 6 objets légers : gobelet vide, canette vide, boîte en carton, mousse, petite bouteille, balle de ping-pong. On mesure le déplacement de l'objet, sa chute, et la force au contact.
Seuils réglés au même taux de fausses alarmes. Si la vibrisse ne bat pas la tige, l'avantage vient de la portée : on miserait alors davantage sur la carte.
Le plan

Environ 3 mois à temps partiel pour un article d'atelier.

Les phases 1 à 5 coûtent peu et peuvent tout arrêter avant de dépenser plus.

Vérifier l'idée Construire et publier point d'arrêt possible
Les phases 2 et 3 se font sans le bras : on peut commencer avant l'arrivée du SO-101.
Risques

Les risques sont connus, et chacun a un test ou un plan B.

RisqueRéponse
La vibrisse ne déplace pas moins les objetsVu en phase 5. Plan B : coussinet magnétique seul, ou doigt acoustique
L'avantage vient de la portée, pas de la souplesseComparaison avec la tige rigide ; miser sur la carte
Membrane trop raide, ou silicone mal durci sur le PLAEssais en phase 2 ; vernis sur le moule
Le pré-entraînement du VLA n'aide pas sur la carteRetirer « VLA » du titre
Un concurrent publie avantRefaire l'antériorité ; GLoTouch date de septembre 2026
Les poils s'accrochentPointes arrondies, poils inclinés
Le nitinol arrive en retardLe commander en premier ; repli sur du nylon 0,5 mm
Publication

Un atelier d'abord, un article complet ensuite.

Atelier, environ 3 mois

Test de perturbation, carte des contacts, et ACT sur deux tâches où la vue est bloquée : bac couvert, tiroir, tissu.

Article complet, ensuite

SmolVLA en quatre variantes, une troisième tâche, et 20 essais par condition. Viser CoRL, ICRA, IROS ou RA-L.

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